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FANUC工业机器人应用技术全集
	定价	169.80
	出版社	人民邮电出版社
	版次	D1版
	出版时间	2021年11月
	开本	16开
	作者	龚仲华
	装帧	平装
	页数	0
	字数	1060
	ISBN编码	9787115568250

内容介绍
本书对FANUC工业机器人的应用技术进行了描述，内容涵盖机器人常识、机械结构原理、程序编制、操作使用以及安装调试、故障处理、日常维护等。 全书以工业机器人应用为主旨，在介绍工业机器人产生、发展、应用分类、组成特点、性能参数的基础上，对工业机器人本体、谐波减速器、RV减速器、变位器等关键部件的结构原理、安装维护要求进行了深入阐述；对程序结构、编制方法及指令格式进行了介绍；对手动与示教操作、程序输入与编辑、程序调整与变换、控制系统参数设定的方法进行了详尽说明；对机器人安装连接、调整校准、程序调试、系统监控、系统备份以及故障诊断与维修、日常维护等调试维修技术进行了系统阐述。 本书内容广、选材精、案例丰富，可供工业机器人使用、维修人员及高等学校师生参考。

作者介绍
龚仲华 教授级GJ工程师,从事工业机器人研发30多年 国家技术开发YX成果奖 编著国家规划教材24部 出版技术专著25部

目录
D 1章概述 1
1.1机器人的产生及发展 1
1.1.1机器人的产生与定义 1
1.1.2机器人的发展 4
1.2机器人的分类 8
1.2.1机器人的分类 8
1.2.2工业机器人 10
1.2.3服务机器人 12
1.3工业机器人的应用 14
1.3.1技术发展与产品应用 14
1.3.2主要生产企业 16
D 2章工业机器人的组成与性能 21
2.1工业机器人的组成及特点 21
2.1.1工业机器人的组成 21
2.1.2工业机器人的特点 26
2.2工业机器人的结构形态 29
2.2.1垂直串联机器人 29
2.2.2水平串联机器人 31
2.2.3并联机器人 33
2.3工业机器人的技术性能 36
2.3.1主要技术参数 36
2.3.2工作范围与承载能力 38
2.3.3自由度、速度及精度 40
2.4FANUC工业机器人 42
2.4.1通用型垂直串联机器人 42
2.4.2专用型垂直串联机器人 45
2.4.3其他结构机器人 48
2.4.4运动平台及变位器 51
D３章工业机器人的机械结构 53
3.1工业机器人的本体结构 53
3.1.1垂直串联结构 53
3.1.2垂直串联手腕结构 57
3.1.3SCARA、Delta结构 60
3.2关键零部件结构 62
3.2.1变位器 63
3.2.2减速器与CRB轴承 66
3.3典型结构剖析 69
3.3.1机身结构剖析 69
3.3.2手腕结构剖析 71
D4章谐波减速器及维护 74
4.1变速原理与产品 74
4.1.1谐波齿轮变速原理 74
4.1.2产品与结构 78
4.2主要技术参数与选择 81
4.2.1主要技术参数 81
4.2.2谐波减速器的选择 85
4.3哈默纳科谐波减速器 88
4.3.1产品概况 88
4.3.2部件型减速器 91
4.3.3单元型减速器 96
4.3.4简易单元型减速器 101
4.4谐波减速器的安装维护 103
4.4.1部件型谐波减速器 103
4.4.2单元型谐波减速器 109
4.4.3简易单元型谐波减速器 112
D5章RV减速器及维护 115
5.1变速原理与产品 115
5.1.1RV齿轮变速原理 115
5.1.2产品与结构 121
5.2主要技术参数与选择 124
5.2.1主要技术参数 124
5.2.2RV减速器选择 131
5.3常用产品的结构与性能 133
5.3.1基本型减速器 133
5.3.2标准单元型减速器 135
5.3.3紧凑单元型减速器 137
5.3.4中空单元型减速器 139
5.4RV减速器的安装维护 140
5.4.1基本安装要求 140
5.4.2基本型减速器安装维护 143
5.4.3单元型减速器的安装维护 147
D6章工业机器人编程基础 151
6.1运动组与坐标系 151
6.1.1控制基准与运动组 151
6.1.2机器人本体坐标系 155
6.1.3机器人作业坐标系 157
6.1.4FANUC机器人坐标系 160
6.2机器人与工具姿态 161
6.2.1机身姿态定义 161
6.2.2区间及工具姿态 164
6.3移动要素及定义 166
6.3.1机器人移动要素 166
6.3.2目标位置定义 167
6.3.3到位区间定义 169
6.3.4移动速度定义 171
6.4程序结构与指令 173
6.4.1程序与编程 173
6.4.2程序结构 174
6.4.3程序标题 177
6.4.4FANUC机器人指令z表 178
6.5操作数及定义 182
6.5.1操作数分类 182
6.5.2暂存器编程 184
6.5.3简单表达式编程 187
6.5.4复合运算式编程 189
6.5.5内部继电器、标志、执行条件编程 192
D7章FANUC机器人程序编制 194
7.1基本移动指令编程 194
7.1.1指令格式与功能 194
7.1.2程序点与定位类型 198
7.2附加命令编程 201
7.2.1命令与功能 201
7.2.2提前/延迟处理与跳步 204
7.2.3程序点偏移与增量移动 206
7.2.4连续回转与速度调整 209
7.2.5直线轨迹与拐角控制 212
7.2.6码垛（叠栈）指令编程 214
7.3输入/输出指令编程 217
7.3.1I/O信号分类 217
7.3.2I/O指令与编程 220
7.4程序控制指令编程 223
7.4.1程序执行控制指令 223
7.4.2注释与位置变量锁定 226
7.4.3程序转移指令 227
7.4.4宏程序与调用 229
7.4.5远程运行与运动组控制 231
7.5条件设定与定时器编程 234
7.5.1运行条件设定指令 234
7.5.2负载与碰撞保护设定 236
7.6系统控制指令编程 239
7.6.1定时器与显示控制指令 239
7.6.2电机转矩限制指令 241
7.6.3伺服软浮动控制指令 243
7.7中断与故障处理程序编制 245
7.7.1程序中断与故障处理 245
7.7.2状态监视（中断）程序编制 247
7.7.3故障处理程序编制 249
D8章机器人基本操作 253
8.1控制面板与示教器 253
8.1.1控制面板 253
8.1.2示教器 255
8.1.3操作菜单 258
8.2系统启动与手动操作 264
8.2.1冷启动、热启动及重启 264
8.2.2初始化启动与控制启动 265
8.2.3机器人手动操作 268
8.3程序创建与程序管理 274
8.3.1程序创建 274
8.3.2标题设定与文件保存 278
8.4程序管理 281
8.4.1程序删除、复制与属性显示 281
8.4.2程序后台编辑 283
8.4.3快捷操作设定 288
D9章程序输入与程序编辑 291
9.1指令输入 291
9.1.1移动指令输入 291
9.1.2附加命令输入 293
9.1.3暂存器与表达式输入 295
9.1.4I/O指令输入 297
9.1.5其他指令输入 299
9.2指令编辑 301
9.2.1移动指令编辑 301
9.2.2程序点编辑 305
9.2.3暂存器及附加命令编辑 307
9.2.4其他指令编辑 308
9.3程序编辑 310
9.3.1指令插入与删除 310
9.3.2指令复制与粘贴 312
9.3.3检索、替换与编辑撤销 314
9.3.4程序点排列与注释隐藏 318
9.4暂存器编辑 320
9.4.1数值暂存器编辑 320
9.4.2位置暂存器编辑 321
9.4.3码垛与字符串暂存器编辑 323
9.5码垛指令编辑与示教 325
9.5.1指令输入与基本数据 325
9.5.2码垛路线定义 328
9.5.3码垛形状定义 330
9.5.4工具姿态和层式样定义 332
9.5.5接近、离开路线定义 334
9.5.6基本设定与形状示教 337
9.5.7接近、离开路线示教 340
9.5.8指令编辑及间隔堆叠 344
9.6程序调整与变换 345
9.6.1实用程序编辑功能 345
9.6.2程序调整 348
9.6.3程序点平移与旋转变换 350
9.6.4程序点镜像与旋转变换 355
9.6.5程序点旋转变换 356
9.6.6工具、用户坐标系变换 359
9.6.7软J限自动设定 361
D 10章控制系统参数设定 364
10.1机器人参数设定 364
10.1.1机器人设定内容 364
10.1.2机器人一般设定 366
10.1.3工具坐标系设定 367
10.1.4用户坐标系设定 374
10.1.5JOG坐标系设定 377
10.1.6作业基准点设定 380
10.2后台程序及宏程序设定 382
10.2.1后台程序设定 382
10.2.2宏程序创建 383
10.2.3宏指令设定 384
10.2.4宏指令手动 386
10.3远程RSR/PNS运行设定 389
10.3.1远程运行与控制 389
10.3.2RSR/PNS设定操作 394
10.4机器人运动保护设定 398
10.4.1J1/E1轴运动范围设定 398
10.4.2机器人干涉保护区设定 400
10.4.3机器人碰撞保护设定 402
10.5机器人控制参数设定 405
10.5.1软浮动控制设定 405
10.5.2连续回转控制设定 408
10.5.3运动组信号输出设定 409
10.6机器人操作参数设定 411
10.6.1用户报警文本设定 411
10.6.2报警等级变更及存储器配置 412
10.6.3用户密码设定 416
10.6.4机器人通信设定 422
10.7系统基本参数设定 424
10.7.1时间及常用功能设定 424
10.7.2系统其他参数设定 428
10.7.3软J限设定与超程急停解除 430
D 11章机器人安装与调整 433
11.1机器人安装与连接 433
11.1.1产品安全使用标识 433
11.1.2机器人搬运与安装 435
11.1.3工具及控制部件安装 438
11.1.4机器人及工具连接 440
11.2机器人零点设定及校准 441
11.2.1机器人零点与设定 441
11.2.2机器人零点校准 444
11.2.3机器人零点设定操作 447
11.3机械限位调整与快速校准 448
11.3.1轴运动范围与保护 448
11.3.2机械限位挡块安装与调整 451
11.3.3机器人快速校准操作 453
11.4机器人负载设定与校准 455
11.4.1机器人负载及显示 455
11.4.2手动数据输入设定 457
11.4.3工具负载自动测定 459
11.4.4重力补偿设定 461
11.4.5手腕负载校准 462
11.5控制系统I/O配置 464
11.5.1I/O连接与设定 464
11.5.2I/O-LINK网络配置 467
11.5.3通用I/O设定 469
11.5.4专用I/O设定 473
11.5.5I/O连接及速度输出设定 476
11.5.6内部继电器设定及I/O仿真 479
11.5.7标志及程序执行条件设定 481
11.6系统附加轴配置 483
11.6.1附加轴及网络配置 483
11.6.2机器人变位器配置 487
11.6.3扩展轴配置 493
11.6.4D立轴配置 495
D 12章程序调试、系统监控与备份 498
12.1程序测试与自动运行 498
12.1.1程序试运行设定 498
12.1.2程序试运行 501
12.1.3程序自动运行 503
12.2程序运行停止与重启 507
12.2.1程序暂停、结束与急停 507
12.2.2系统报警显示与运行停止 510
12.2.3程序暂停的检查与重启 513
12.2.4停止点返回与原轨迹重启 515
12.3控制系统监控 517
12.3.1系统配置及存储器检查 517
12.3.2定时器与程序执行记录 520
12.3.3伺服运行状态监控 523
12.3.4伺服诊断与安全信号监控 528
12.4系统文件保存与安装 530
12.4.1文件类型与存储设备 530
12.4.2存储器与文件管理 533
12.4.3文件保存与安装 537
12.5系统备份与恢复 540
12.5.1系统自动备份及设定 540
12.5.2控制启动备份与恢复 544
12.6镜像备份与系统还原 546
12.6.1文件操作镜像备份与还原 546
12.6.2引导系统操作备份与还原 548
D 13章故障处理与日常维护 551
13.1机器人故障分析与处理 551
13.1.1故障分析与报警显示 551
13.1.2机器人常见故障与急停冲击 553
13.1.3编码器计数出错与处理 555
13.2作业故障自动处理与恢复 557
13.2.1功能使用与基本设定 557
13.2.2故障恢复功能设定 560
13.2.3自动处理报警登录 563
13.2.4故障处理程序手动执行 565
13.3控制系统连接与部件检查 568
13.3.1系统部件安装与连接 568
13.3.2电源、面板连接模块检查 570
13.3.3CPU模块状态指示与报警 573
13.4系统连接与伺服报警及处理 577
13.4.1驱动器结构原理与状态检查 577
13.4.2系统急停报警及处理 581
13.4.3SV ON/OFF及急停异常报警及处理 585
13.4.4驱动器及风机报警与处理 588
13.4.5电机过载及过流报警与处理 591
13.4.6位置/速度/转矩报警与处理 593
13.5机器人检修与维护 596
13.5.1日常检修与定期维护 596
13.5.2后备电池与润滑脂更换 598
附录A程序指令索引表 602
附录Ｂ控制系统常用参数 605